La band si forma nel 1981 con il nome "Shellshock", dall'incontro di tre studenti della Downey High School di Los Angeles (la stessa scuola dove si incontrarono James Hetfield e Ron McGovney, futuri membri dei Metallica). I tre studenti erano il cantante Don Doty, il chitarrista Jim Durkin ed il bassista Rob Yahn, successivamente si aggiunse il batterista Mike Andrade. Con questa formazione viene registrato un demo dal titolo "Into the Inferno".
Nel 1984, si aggiunge il secondo chitarrista Eric Meyer e Andrade viene sostituito da Bob Gourley .
L'anno successivo Gourley viene rimpiazzato prima da Lee Rauch (proveniente dai Megadeth) e poi da Jack Schwartz. Dopo questi continui cambi di formazione vengono pubblicati altri demo con il nuovo nome: Dark Angel.
Nel 1985, è il turno di "We Have Arrived" , album che contiene alcuni brani già presenti nei demo.
Subito dopo la pubblicazione del primo disco la band subisce un nuovo cambio: Schwartz se ne va lasciando il posto a Gene Hoglan, ex batterista dei "Wargod".
Con lui alle pelli viene pubblicato il secondo album, "Darkness Descends" del 1986. Questo vede anche l'ingresso in formazione del bassista Mike Gonzalez al posto di Yahn, cosa che avviene quando il disco è già in stampa.
"Leave Scars" del 1989 rappresenta un significativo cambio stilistico: il gruppo si dedica molto alla tecnica e definisce uno stile più personale, sebbene la musica rimane brutale come agli esordi.
Ne frattempo chitarrista Jim Durkin (uno dei membri fondatori) abbandona il gruppo, lasciando il posto a Brett Eriksen. In quel periodo viene registrato anche "Live Scars" (1990): il primo album dal vivo dei Dark Angel.
L'anno successivo viene dato alle stampe "Time Does Not Heal", che è definito non solo il loro capitolo più riuscito ma anche uno dei dischi più rappresentativi della corrente thrash metal.
È il loro "canto del cigno" e, dopo il tour di promozione dell'album, la band si scioglie all'improvviso a causa dei forti diverbi tra i vari componenti.
Nel 2002 i Dark Angel si riuniscono con il chitarrista Jim Durkin, mentre il bassista Mike Gonzalez sarà presente in una successiva reunion del 2013.
Nel 2013 viene annunciata la reunion con il primo cantante (Don Duty), ma successivamente l'ipotesi viene scartata e il gruppo si riunisce nella formazione del terzo album Leave Scars annunciando una serie di date per l'anno successivo.
Dalla fine del 2014 si parla, sempre più insistentemente, di un nuovo album in studio per la band.